タルパとの関係性で、家族です！　という人や、主従です！　という人はいると思います。
要するに対等であるか上下関係があるかという違いですね。
どっちの関係でもどんな関係でもいいとは思います。
ですが、一つだけおすすめできない関係として、タルパを上として見るのは危険だと思っています。

例えばタルパが何かをねだってきたとき、ねだってきたもの全てをタルパに与える訳にはいきませんよね？
お菓子や飲み物ならまだしも、アクセサリーとかの高いものを何回もねだられたらたまったもんじゃ無いです。

ちょっと極端な言い方かもしれませんが、要するにタルパの言いなりになるのは危険、という事です。
何事も程々が大事だと思います。